咱們這兩天一口氣分享了RV減速器和諧波減速器的工作原理，今天貌似不分享一下擺線針輪減速器的工作原理，這件事就不圓滿。

擺線針輪減速機是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。具體的原理看下面的視頻：

當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

擺線針輪減速機的裝配動畫，你們看完估計就全懂了：

（視頻制作：新鄉(xiāng)白鷺投資集團有限公司）

近幾年，日本納博斯特、住友重機械株式會社先后研制出了用于工業(yè)機器人的精密擺線針輪減速機，日本住友研制的精密擺線針輪減速機回差可達0.5弧分。

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